異物(多余物)往往是指工業(yè)設(shè)備或系統(tǒng)的“不速之客”，因?yàn)槟撤N機(jī)會(huì)潛入或滯留于其中，并可能對(duì)設(shè)備或系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)造成安全隱患。工業(yè)內(nèi)窺鏡在異物(多余物)探查和抓取(打撈)方面的應(yīng)用，可以大幅減少由于這類原因造成的設(shè)備損傷、意外停機(jī)以及事故。

異物的產(chǎn)生難以避免，在設(shè)備安裝或檢修過程中掉入的、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過程中脫落的、與環(huán)境接觸磨損或腐蝕產(chǎn)生的......都可能成為設(shè)備內(nèi)的“意外造訪者”，例如，操作人員打開觀察孔蓋、封蓋、閥門蓋檢查時(shí)不慎掉入異物的案例不在少數(shù)。正確掌握使用內(nèi)窺鏡探查和排除異物的方法，對(duì)于很多企業(yè)都是有必要的。

1. 使用工業(yè)內(nèi)窺鏡探查異物

該環(huán)節(jié)需要發(fā)現(xiàn)、定位異物、并評(píng)估異物形狀尺寸等，為后續(xù)抓取做準(zhǔn)備。該環(huán)節(jié)相對(duì)簡(jiǎn)單，可借助射線、超聲波等多種手段，但工業(yè)內(nèi)窺鏡更具直觀性，而且通常自帶照明設(shè)備，擅長(zhǎng)檢查黑暗且可達(dá)性較差的設(shè)備內(nèi)部，例如：帶內(nèi)流道或復(fù)雜內(nèi)型面結(jié)構(gòu)的航空航天設(shè)備、深邃的石化管道等。根據(jù)探查空間的特點(diǎn)可以選用：工業(yè)視頻內(nèi)窺鏡、管道爬行機(jī)器人、遠(yuǎn)程視頻遙攝監(jiān)控PTZ系統(tǒng)等。

工業(yè)視頻內(nèi)窺鏡：通過探頭前端捕獲影像并進(jìn)行光電能量轉(zhuǎn)變后，再由主機(jī)系統(tǒng)重建高清晰度圖像顯示在屏幕上，具有精密的影像處理、亮度調(diào)節(jié)、自動(dòng)或手動(dòng)曝光、測(cè)量異物尺寸、以及更換探頭等功能，擅長(zhǎng)在容器管道等狹小空間內(nèi)快速定位并診斷異物狀況。

管道爬行機(jī)器人：也是通過攝像頭成像并回顯在控制器屏幕上，其特點(diǎn)在于可進(jìn)入管道數(shù)百米深處，具有越障能力和一定的防水功能，是在遠(yuǎn)距離管道內(nèi)探查異物的利器。

遠(yuǎn)程視頻遙攝監(jiān)控PTZ系統(tǒng)：可承受較大的水壓，有可對(duì)異物外觀進(jìn)行測(cè)量的激光裝置，而且具有強(qiáng)大的變焦能力，例如：韋林PTZ140的光學(xué)和數(shù)碼總變焦能力為432倍，即使在水下等檢查環(huán)境中也能夠發(fā)現(xiàn)細(xì)小的異物。

2. 使用工業(yè)內(nèi)窺鏡排除(打撈)異物

在探查的基礎(chǔ)上抓取并排除異物是最終目標(biāo)，對(duì)于細(xì)微顆?？梢圆捎梦鼔m法清除，但是對(duì)于比較大的異物往往需要抓取工具的配合，而工業(yè)內(nèi)窺鏡是承載抓取工具并輔助其定位異物的重要助手。這里介紹兩種比較典型的利用內(nèi)窺鏡排除異物的方式：

? 工業(yè)視頻內(nèi)窺鏡 Everest Mentor Visual iQ+配套的專用抓取工具

對(duì)于通道狹窄的情況，可以采用6.1mm內(nèi)置機(jī)械手通道的探頭，將機(jī)械手前端送入異物附近，然后通過操作機(jī)械手遠(yuǎn)端的操控器實(shí)現(xiàn)抓取異物（如下圖）；對(duì)于通道比較寬敞的情況，也可以采用將機(jī)械手裝置綁縛在探頭外部的解決方案，當(dāng)然這種方案也可以與其他視頻內(nèi)窺鏡產(chǎn)品配合使用。

? 管道爬行機(jī)器人 ROVVER + 機(jī)械手和操控器

ROVVER是目前使用較多的異物打撈設(shè)備，它通過將抓取設(shè)備（機(jī)械手或夾具）裝載到作為運(yùn)載設(shè)備的小車上，實(shí)現(xiàn)接近并抓取異物的目的，機(jī)械手可以抓取螺絲刀、扳手等較大體型的異物。如下圖，其中圖1-3是通過控制器屏幕看到的異物抓取過程。

使用工業(yè)內(nèi)窺鏡探查和排除異物(多余物)的應(yīng)用，意義重大。通過選擇適當(dāng)?shù)臋z測(cè)和排除工具，采用規(guī)范的操作步驟清理異物，不僅僅可以降低異物引發(fā)安全隱患的概率，而且通過對(duì)異物種類的分析，為消除多余物的產(chǎn)生渠道、提升設(shè)備制造質(zhì)量、優(yōu)化性能，也可以提供有益的借鑒。

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